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干货去了!库卡机器人维修案例
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日期:2017-07-20 09:22:36泉源:中华工控网 点击:788
中心提醒:先道kuka库卡机械手装备。库卡(KUKA)机器人公司算是产业自动化范畴元老级企业,成立于1898年,总部正在德国奥格斯堡。固然叫机器人公司,装备实在叫机器臂更贴切,正在产业制造中需求应用点焊、弧焊、码跺、喷涂、浇铸、装配、搬运、包装、激光加工、检测、注塑、火切割等功课时,产业机器人能大大的低落劳动本钱,成倍的...

先道kuka库卡机械手装备。库卡(KUKA)机器人公司算是产业自动化范畴元老级企业,成立于1898年,总部正在德国奥格斯堡。固然叫机器人公司,装备实在叫机器臂更贴切,正在产业制造中需求应用点焊、弧焊、码跺、喷涂、浇铸、装配、搬运、包装、激光加工、检测、注塑、火切割等功课时,产业机器人能大大的低落劳动本钱,成倍的提拔效益。

机器人的功课道理就是准确的停止一样的往复事情,优异的机器人需求软硬件的互相合营,才气完成幻想的功课结果。好比,自学习影象编程等,停滞自动检测绕行功用,正在一些初级的机器人功用中曾经实现,那是检测+应用(顺序)情况的较高水平。

软件的事我不懂,我的刚强是硬件维修,硬件处置惩罚题目,高超的指令顺序就是一堆数字代码罢了,实行不了。自动化机器臂实在就是模拟人的操作过程,枢纽由差别的伺服驱动掌握罢了,需求往哪个偏向摆动,谁人伺服器行动,驱动伺服马达准确的掌握路程。库卡公司的中心驱动装配,除售后预计谁也没法获得其电器设备材料,那给维修带来了肯定的难度。客户这台库卡机器臂是焊接平台运用,车间一个4台一样的装备。

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据客户现场技术人员反应,那台装备开机一般,自检能过,但事情一段时间后偶然不克不及主动,偶然又不克不及手动自学习编程。装备厂家派技术人员去过多次,但都没能彻底解决这个毛病。有时行偶然不可,我第一步是扫除核心接线,让技术人员辅佐,将连接线的焊接皆完全扫除了一遍:焊接有没有松动,衔接有没有生锈,有没有断线的状况。正在确认无毛病的状况下开机事情,果真,40分钟后毛病有泛起。

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为了弄清楚毛病点是泛起正在控制器?旌旗灯号处置惩罚板?掌握电源?最间接的设施就是代换法,但工场消费正全速停止,逐日三班运作的状况,代换一定不可的。那下的跟电路了,手动/主动的切换是一个转换钥匙停止的,因而得出那应该是一个数字电路,也就是说,数字端口要嘛得电要嘛失电,也相符数字电路的事情道理。

沿这个思绪查找电路,掌握面板进控制器去了,控制器旌旗灯号经由旌旗灯号处置惩罚板,又去了掌握电源。经由对照剖析,最初肯定这个数字信号去了电源控制器。余下的就是维修电源控制器了。静态测试数字光耦,一般,想到开机机遇器野生做也一般,运转了一段时间后不正常,先用风筒加热,正在测试,当检测到第七个光电耦合器的低级钳位二极管时,阻抗显着变小,内心一喜,拆下元件,用10k档一测,乖乖,阻抗只要1k,严峻泄电了。换新,上电,继承工夫,两个小时过去了,一切正常。毛病扫除。

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一台库卡机器臂伺服器,型号ksd1-08系列。毛病征象是上电一般,红绿灯也闪灼,但自检不通过,主屏幕报警为伺服器已接通电源。库卡的伺服驱动同一接纳直流供电体式格局,由电源控制器集中统一管理,上电指示灯一般闪灼,阐明事情电源+24v曾经加载一般,且别的5台伺服器能自检经由过程,阐明功率直流电供应也一般。屏幕报警电源为接通,能够是伺服器检测电路出了毛病,大概伺服器内部电源出了毛病。

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插上自力的面板,检测出直流电压为dc562v,阐明直流检测电路一般,测电流反应电路,电压2.5v一般,至此,初步判断出应该是伺服器内部电源失足。拔掉直流母线,零丁工24v事情电源继承检测,+5v电源一般,正负15v电压一般,档测到检测芯片供电时,发明电压只要8v,一般应当+16v,拆机,细致跟电路走向,终究正在一个过孔处发现有侵蚀的迹象,题目找到了。但库卡的做工pcb板是顶级的,一样平常不可能发作侵蚀的毛病,正在过孔的当中,有一个100uf电容,表面鲜明,但接近散热器,因而拆下电容一看,果真,这个电容曾经有电解液排泄,用容量表检测容量,60u以下,间接代换。用直流过孔电钻从新过一下控,焊接过孔连线,+16v电压规复一般。

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间接现场试机,自检能够经由过程了。毛病修复。


出处:中华工控网
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